天检App显示，9月23日，重庆长安汽车股份有限公司公布了一种车辆自动驾驶方法及装置，电子设备及存储介质专利。
其中，自动驾驶方法包括:获取当前车辆的环境光流量信息和多个碰撞判断因素，其中，碰撞判断因素包括雷达感知信息，图像感知信息和地图位置信息，车辆位置信息包括隧道入口区域或隧道内部，根据车辆位置信息确定每个碰撞判断因子的因子权重，隧道入口区域对应的雷达权重小于隧道内部对应的雷达权重，根据行驶碰撞概率与预设概率阈值的比较结果，判断车辆是否处于避碰状态，并根据避碰状态控制车辆本申请在计算行车碰撞概率时，隧道入口区域对应的雷达权重小于隧道内的雷达权重，因此可以更准确地计算行车碰撞概率，保证车辆在自动驾驶过程中的行车安全
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